A atual baía de Guanabara foi descoberta pela expedição de 1501 à costa do Brasil, segundo alguns autores, capitaneada pelo português Gaspar de Lemos, em 1 de janeiro de 1502. Foi então cartografada com a toponímia "Rio de Janeiro".
Embora se afirme essa toponímia ter sido incorretamente escolhida, supondo aqueles navegadores terem acreditado tratar-de da foz de um grande rio, na realidade, à época, não havia qualquer distinção de nomenclatura entre rios, sacos e baías, motivo pelo qual o corpo d'água foi corretamente designado como rio.
Colonos franceses liderados por Nicolas Durand de Villegagnon estabeleceram-se no interior da baía em 1555, com a pretensão de fundar uma colônia – a França Antártica – e uma cidade – Henriville –, mas foram expulsos pelos portugueses entre 1560 e 1567.
A cidade de São Sebastião do Rio de Janeiro foi fundada por Estácio de Sá em 1° de março de 1565, quando desembarcou num istmo entre o Morro Cara de Cão e o Pão de Açúcar, erguendo uma paliçada defensiva.
A vitória de Estácio de Sá subjugando elementos remanescentes franceses (os quais, aliados aos Tamoios, dedicavam-se ao comércio, ameaçando o domínio português na costa do Brasil), garantiu a posse do Rio de Janeiro, rechaçando a partir daí novas tentativas de invasões estrangeiras e expandindo, à custa de guerras, seu domínio sobre as ilhas e o continente. A povoação foi refundada no alto do Morro do Castelo (completamente arrasado em 1922), no atual centro histórico da cidade. O novo povoado marca, de fato, o começo da expansão urbana.
(COARACY, Vivaldo. Memória da Cidade do Rio de Janeiro. Rio de Janeiro: Livraria José Olympio Editora, 1955. 584p. il.)
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